Profesor Henryk Zieliński jest absolwentem Wojskowej Akademii Medycznej w Łodzi. Jest autorem i współautorem ponad 220 prac naukowych. Przez wiele lat był Kierownikiem Kliniki Urologii Ogólnej, Czynnościowej i Onkologicznej Wojskowego Instytutu Medycznego w Warszawie. Jest byłym członkiem Rady Naukowej WIM oraz Rzecznikiem Dyscyplinarnym Wojskowego Instytutu Medycznego. Był kierownikiem wielu projektów badawczych, głównym badaczem w badaniach klinicznych nowych leków w zakresie urologii oraz promotorem i recenzentem niezliczonych rozpraw doktorskich i prac habilitacyjnych.
Mistrz urologii i operatywy urologicznej. Jest nauczycielem dla pokolenia urologów. Jego empatyczne podejście do pacjentów, umiejętne postawienie właściwej diagnozy i przeprowadzenie odpowiedniego leczenia jest szeroko doceniane wśród pacjentów.